В 1097 году, 29 июня колонна Боэмунда обосновалась на отдых в долине под названием Гаргона, вблизи Дорилеи. Как только отдых был закончен, и группа была готова выступать, лазутчики сообщили о скором приближении турок. Река Бафус довольно удачно скрывала местоположение крестоносцев, переправу охраняла конница. Был выстроен вагенбург - это так называемое временное укрепление, образованное из составленных повозок. Защищать вагенбург, в котором находились женщины, больные воины, дети, обязана была пехота. Разделив конницу на три части, Боэмунд ввел две части, под командованием герцога Нормандского и Танкреда, в боевую линию. Оставшуюся же, третью часть, оставил в резерве. Наряду с данными распоряжениями, Боэмунд отослала довольно многочисленный отряд с целью известить Готфрида о приближения турок.

Во время первого этапа битвы при Дорилее, турецкие воины атаковали колонны Боэмунда. В ход были пущены град камней и стрел, сопровождалось все это воинственным криком. Далее в ход пошла хитрость: султаном был отдан приказ об отступлении, дабы увлечь еще большее количество рыцарей. Но неожиданно вся мощь вражеской армии, составляющая порядка 150 тысяч всадников, устремилась вперед, опрокидывая конницу и сминая под собой рыцарей. Затем начался штурм Вагенбурга и схватка с охраняющей его пехотой. Прорвавшись внутрь, турки устроили резню. Боэмундом было принято решение развернуть назад остатки уцелевших флангов, что позволило успеть прогнать нападавших. Но новые толпы противника все прибывали и прибывали. Победа в битве при Дорилее стала склоняться на сторону турок. В сообщении о помощи, посланном Боэмундом в правую колонну, говорилось, что не было уже надежды на спасение, рыцари оказывали сопротивление, как могли, стараясь часто наступать, испытывая при этом огромный натиск со стороны мусульман.

Второй этап битвы при Дорилее ознаменовался прибытием 50-тысячной колонны Готфрида, в ходе которого крестоносцы совершили атаку. Эта колона располагалась в каких-то нескольких километрах и смогла вовремя подойти. Христианское войско осуществило перестроение: на правом крыле расположились лотарингцы, на левом - нормандцы Боэмунда, в центре - французы под предводительством Раймонда. Часть рыцарей вместе с пехотой составили резерв под командованием Адемара. Под возглас "Да будет Божья воля!" многочисленная христианская армия перешла в наступление. После окончания жестокой схватки турецкие войска рассыпались, а рыцари приступили к погоне. Первой добычей христиан стал стан неверных, он был захвачен целиком. Главными факторами, обеспечившими победу в данной схватке стали: временное преодоление феодальных разногласий перед лицом опасности, взаимодействие конницы и пехоты колонны Боэмунда, взаимодействие колонн Готфрида и Боэмунда.

Осада крестоносцами Антиохии продолжалась в течение 7 месяцев с октября 1907 года. Боэмунд даже основал одноименное княжество. Но вскоре, под давлением крестьянских масс, рыцарский поход был возобновлен, воины двинулись в сторону Иерусалима и взяли его в августе месяце 1099 года.

Крестовые походы всегда были связаны с важными экономическими и политическими последствиями. С их помощью был положен конец господству византийцев и арабов на Средиземном море. Средиземноморская торговля оказалась сосредоточена в руках Генуи и Венеции, что обусловило ускоренное развитие городов Северной Италии. Во время походов происходило знакомство феодальной Европы с жизнью и культурой Востока, развивалось военное искусство. Были позаимствованы: арбалет, барабан, труба. По аналогии возникла легкая кавалерия, лучники были посажены верхом. Также, Крестовые походы способствовали развитию флота, был позаимствован компас, начал происходить переход от гребного флота к парусному.